De 1988 à 1991, Pierre-François MARTIN LAVAL s’est formé au métier de comédien sous la direction d’Isabelle Nanty, Denis Bonal et Yves Le Moign'. C’est au théâtre d’Isabelle Nanty qu’il rencontre Marina Foïs, Élise Larnicol, Maurice Barthélémy, Jean-Paul Rouve et Pascal Vincent.
Le 10 octobre 1996 au Théâtre des Sablons de Fontainebleau, The Royal Imperial Green Rabbit Company jouait pour la première fois la pièce de Robin des Bois d’à peu près Alexandre Dumas mise en scène par Pierre-François. Cette pièce a été présentée plus de 250 fois à Paris au Théâtre de la Gaîté-Montparnasse puis au Splendid. En 1996, Dominique Farrugia les remarque à Fontainebleau et il décide de les produire. Dominique Farrugia, producteur du spectacle, lance Comédie ! la chaîne de la déconne sur le câble et sur satellite. C’est alors à ce moment-là que Pierre-François travaille pour la première fois avec sa troupe de comédiens à la télévision dans La Grosse Émission de novembre 1997 à juin 1999. Ils travailleront aussi sur la chaîne Canal + dans Nulle part ailleurs pendant deux ans de septembre 1999 à 2001. Ils seront engagés puis ils seront baptisés Les Robins des Bois.
Sur Comédie ! et à Nulle Part Ailleurs, Pierre-François avait plusieurs personnages récurrents parmi lesquels Pouf le cascadeur, le commissaire Van Loc, monsieur Merdocu, maître Marcadet, Madame Marcadet, le professeur Cigalon ...
